吴起，卫国人，先前在鲁国为官，后因为被陷害没有得到重用，后来听说魏文侯招贤纳士，便投奔魏国。

吴起投奔魏国后，受到魏文侯的信任重用。得到军权的吴起开始展现自己的才华，吴起运用自己的才能，对魏国军队进行改革训练，并创建了“魏武卒”，在吴起的历练下魏国的军事迅速崛起。

公元前409年，吴起亲自带兵秦国发起进攻，吴起率领的魏武卒是所向披靡，多次打败秦国，为魏国攻占了河西之地。吴起此一战为魏国拓地千里，立下了卓越功勋，魏文侯为了奖励吴起，任命他为西河郡守，抵抗秦国。

公元前396年，魏文侯去世，其子魏武侯继位。魏武侯继位后依然重用吴起，让他继续驻守西河郡。这个时候，魏文侯曾经的那些功臣们，大多都已经去世。吴起自问自己在魏国的功勋，已经是无人能比，便有心得到魏国的宰相之位。而魏国的宰相是魏国的公叔痤担任，公叔痤身为魏国的贵族，自然也受到魏武侯的信任。

公叔痤担任魏国宰相后，十分忌惮吴起在魏国的威望，害怕自己的地位会被吴起取代，特别是在得知吴起有争夺宰相之位的意向后，公叔痤便有了驱逐吴起之心。

公叔痤虽有驱逐吴起之心，但苦在没有可以实行的计划。公叔痤的心腹手下在得知公叔痤的苦恼后，便给公叔痤出谋划策道“你向魏武侯建议说，吴起为魏国开疆拓土，并常年为魏国驻守边疆，可以说是功勋卓越。但敌对的秦国无论是实力，领土，还是爵位都比魏国要强，如果秦国给吴起更好的条件，吴起有可能会抛弃魏国转投秦国，如果吴起转投秦国，那将是魏国无穷的祸患，请求魏武侯无论如何要把吴起留在魏国。魏武侯肯定会问你留下吴起的方法，你要建议让魏武侯把他的女儿嫁给吴起，如果吴起愿意迎娶公主，必然会死心塌地的留在魏国。”

公叔痤是想驱逐吴起，但听了他心腹的话，怎么是要留下吴起，而且地位还是越来越高了，其心腹看出了公叔痤的疑惑便继续说道“这是计谋的前半段，后面才是真正的计划，你先重金贿赂要嫁给吴起的公主，让公主故意羞辱吴起，吴起此人正直廉洁，十分爱惜自己声誉，受到公主的羞辱后，必然会拒绝魏武侯的这门亲事，到时候即使没有人诬陷，魏武侯也会对吴起心生猜疑，吴起必然也无法继续留在魏国。”

公叔痤听完心腹的后半段后，才恍然大悟，便立即开始实行这个计划，而吴起也果不其然的拒绝了魏武侯的这门亲事，让魏武侯对吴起的心生的不仅仅是猜疑，更多的是怨恨，吴起也敏锐的感受到了魏武侯对自己的不满，知道自己在魏国以后的日子肯定不会有好的结局，吴起便想到了逃亡。

对于这次逃亡，吴起也经过了一番深思熟虑，他知道其他弱小的诸侯迫于魏国的实力，根本不会容纳他，而能和魏国抗衡的也没有几个国家，秦国虽然能和魏国抗衡，但吴起他对于秦国来说是有血海深仇的，自然不会去秦国，那即能容纳自己，又愿意接受自己的只有楚国了，因此吴起选择了楚国。

公元前390年之后，吴起逃亡到楚国，此时的楚国君主是楚悼王。吴起为魏国的威名在各诸侯都是有目共睹的，因此楚悼王对于吴起的投奔，自然十分的欢喜。