于是玄德辞别了水镜先生，与赵云一同上马，返回新野。他们行走不到数里，又遇到一队人马，原来是关羽和张飞。大家相见都非常高兴。玄德向他们诉说跃马檀溪的事情，众人都嗟叹不已。
他们回到县中，与孙乾等人商议。孙乾建议先写一封信给刘表，诉说蔡瑁的阴谋。玄德同意了他的建议，立即让孙乾带着信前往荆州。刘表读了信后大怒，急忙叫来蔡瑁责骂他：“你怎么敢伤害我的弟弟!”他命令将蔡瑁推出去斩首。蔡夫人出来哭求免死，刘表的怒气还未消。孙乾劝说道：“如果杀了蔡瑁，恐怕皇叔不能在这里安居了。”刘表于是责骂了蔡瑁一顿后释放了他，并派长子刘琦和孙乾一起去向玄德请罪。
刘备送刘琦去新野，自己随后也到了那里，设宴款待刘琦。在酒宴上，刘琦突然落泪，刘备问他发生了什么事。刘琦说他的继母蔡氏常常怀有害他的心思，他无法找到解决问题的办法，所幸有刘备指点他。刘备劝他要小心谨慎，尽孝道，自然就不会有祸患。第二天，刘琦含泪告别。刘备骑马送刘琦出城，他指着马对刘琦说：“如果不是这匹马，我早就已经死了。”刘琦回答说：“这不是马的力量，而是叔父的福气。”说完后，他们分别了，刘琦含泪离去。
刘备回到县城，骑马进入城中，忽然在市上看到一个人，他戴着葛巾，穿着布袍，脚踏乌履，边走边唱歌。歌词是：“天地反覆，火欲殂；大厦将崩，一木难扶。山谷有贤，欲投明主；明主求贤，却不知吾。”刘备听了这首歌，心里暗自思考：“这个人难道就是水镜说的伏龙、凤雏吗？”于是下马与他相见，并邀请他进入县衙。刘备问他的名字，他答道：“我姓单，名福，是颍上人。我早就听说使君纳士招贤，想来投奔，但不敢贸然前来，所以在市上唱歌，希望引起您的注意。”刘备非常高兴，待他如上宾。
单福提到刘备所骑的马，想要看一看。刘备让人把马牵到堂下。单福说这不是的卢马吗？虽然是千里马，但只会妨碍主人的成功，不可骑乘。刘备回答说他已经明白了，并将自己跃过檀溪的事情告诉了单福。单福说这匹马可以救主，而不是妨碍主人，但终究会妨碍某个主人。他提出了一个解决办法，就是把马送给心怀仇恨的人，等妨碍过了那个人，再骑乘就不会有问题了。刘备听了这话，变色表示不愿意听从这个利己而妨碍他人的建议。单福笑着道歉说他只是试探一下刘备的仁德。刘备也改变了态度，表示感谢，并说他能有仁德及人，全是多亏了单福的教导。单福说他从颍上来到这里，听到新野人们唱着“新野牧，刘皇叔；自到此，民丰足。”这说明刘备的仁德和对人的好处。刘备于是拜单福为军师，调整了自己的军队。
曹操自冀州回到许都后，一直有占领荆州的意图。他派遣曹仁、李典以及降将吕旷、吕翔等人率领三万兵力驻扎在樊城，密切观察荆襄地区的情况。吕旷和吕翔向曹仁报告说：“刘备在新野驻军，招募士兵买马，积存草料和粮食，他的野心不小，我们不能不早做打算。我们两人自从投降丞相以来，还没有立下过任何功劳，希望请领精兵五千人，取下刘备的首级，献给丞相。”曹仁非常高兴，让两位吕将领五千兵马，前往新野与刘备决战。
刘备的侦察马飞奔回来报告给玄德。玄德请单福商议对策。福说：“既然敌军到来，不能让他们进入境内。可以让关羽引军从左侧出击，与敌人正面交战；张飞引军从右侧出击，袭击敌人的后方；您自己引领赵云出击，迎战敌军。这样敌军必然会被击败。”玄德听从他的建议，派遣关羽和张飞前往执行任务，然后与单福、赵云等人共同引领两千人马出关迎敌。
刚走几里路，只见山后尘土飞扬，吕旷和吕翔率军赶来。双方各自占领阵角开始射箭。玄德骑马出来站在旗门下，大声喊道：“你们是谁，竟敢侵犯我们的领土？”吕旷出马说：“我乃大将吕旷。奉丞相之命，特来擒捉你！”玄德大怒，让赵云出马与吕旷交战。两位将领交战不多时，赵云一枪刺破吕旷的马下，玄德指挥军队发起攻击，吕翔抵挡不住，率军逃走。正途中，一支军队从路旁突然出现，为首的是关羽，他冲杀过来一阵，吕翔的部队损失惨重，只能逃离战场。走不到十里路，又有一支军队拦住他们的去路，为首的是张飞，他挺起矛大喊：“张翼德就在这里！”直取吕翔，吕翔措手不及，被张飞一矛刺中，摔下马身而死。剩下的敌军四散逃跑。玄德率军追击，大部分敌军被擒获。玄德率军回县城，对单福表达了重要的赏识，给予三军丰厚的奖赏。
败军回来向曹仁报告说：“两位吕将被杀，军士中有很多被活捉。”曹仁非常惊慌，与李典商议对策。李典说：“两位将领欺敌而亡，现在应该按兵不动，向丞相报告，等待丞相率领大军来征剿，这是上策。”曹仁说：“不然。现在两位将领阵亡，我们的军马也损失很多，这个仇不能不及时报复。新野只是一个小地方，何必需要丞相率领大军？”李典说：“刘备是个英杰，不能轻视。”曹仁说：“你怕什么！”李典说：“兵法说：‘知己知彼，百战百胜。’我不是怕战斗，只是担心不能必胜。”曹仁怒道：“你心怀二心吗？我一定要生擒刘备！”李典说：“将军如果要前往，我会守卫樊城。”曹仁说：“如果你不跟我一同前往，那就真的是心怀二心了！”李典无奈，只得与曹仁调集起二万五千军马，渡河前往新野。正是：偏裨既有舆尸辱，主将重兴雪耻兵。